Mata Kuliah Semester 8: Pemrograman Robot

Semester 8 ini saya mengambil kuliah Pemrograman Robot yang berbobot 4 sks. Sebenarnya kuliah ini adalah kuliah bidang minat KCV, tapi saya ambil juga karena sepertinya menarik.

Di kuliah ini, ada 4 materi besar yang dipelajari, yaitu Simulasi, Hardware, Soccer 2D, dan Soccer 3D.

Pada awal kuliah, sekelas langsung dibagi menjadi kelompok-kelompok yang mendapatkan salah satu dari 4 materi itu. Kelompok saya kebagian Soccer 2D.



(Dulu, waktu kebagian Soccer 2D, pikiran kelompok kami seneng banget soalnya bikin Soccer 2D kirain paling gampang diantara 4 tersebut. Ternyata Soccer 2D itu paling susah....)

Mungkin saya akan sedikit menjelaskan maksud dari 4 materi tersebut.

1. Soccer 2D
Soccer 2D adalah salah satu jenis penerapan ilmu robot yang dijalankan pada software server yang dapat menjalankan pertandingan sepak bola yang bersifat 2 dimensi. Karena itu, representasi grafis soccer 2D cukup sederhana dan lebih menekankan strategi dan algoritma yang digunakan masing-masing tim.

Soccer 2D yang dipelajari berasal dari Robocup 2D Soccer Simulation League. Dalam liga ini, kontestan berasal dari berbagai negara dan mempertandingkan agent soccer yang dirancangnya. Tujuan dari liga ini adalah mencari agent dengan algoritma terbaik yang mampu mengalahkan tim lainnya.

Waktu kuliah kemarin, ada beberapa modul yang harus dikerjakan kelompok Soccer 2D. Yang pertama adalah instalasi software server Soccer 2D. Kedua belajar memainkan client/agent sepakbola dari tim yang sudah ada (biasanya codenya tersedia open source). Lalu terakhir mencoba membuat agent soccer sendiri yang dikembangkan dari agent dummy Soccer 2D.

Jadi inti dari materi ini adalah ngoding agent Soccer 2D. Kemarin kami menggunakan bahasa C (awal-awal) dan Java (akhir).

2. Soccer 3D
Seperti namanya, Soccer 3D itu konsepnya sama dengan Soccer 2D. Bedanya adalah pemain sepakbolanya dimodelkan 3D.

Selain itu, perbedaan yang paling penting adalah tujuan dari liga Soccer 3D itu. Kalau 2D, yang dipentingkan adalah strategi dan algoritma. Kalau 3D, yang dipentingkan adalah bagaimana membuat model pemain yang bisa berjalan, menendang, mencari bola, dsb yang bisa berfungsi secara baik.

Berfungsi maksudnya pemain tersebut bisa menggerakkan otot-otot/sendi mereka secara baik dan benar. Soalnya, kadang pemain ada yang belum bisa jalan, waktu nendang jatuh, suka tabrakan sama pemain lain, dsb.

Jadi, fokus pemrograman robotnya beda dengan Soccer 2D dan lebih menekankan pemrograman objek 3D.

Kemarin, model dari pemainnya bisa diambil dari internet dan kelompok Soccer 3D "tinggal" menulis program agar pemain soccernya bisa menjalankan fungsi gerak yang semestinya.

3. Simulasi
Maksud dari simulasi adalah memodelkan sebuah objek dengan model 3D di komputer dan menuliskan program untuk objek tersebut sehingga mampu menjalankan fungsi yang diinginkan.

Kalau kemarin contohnya adalah robot yang bisa menjalankan beberapa aksi pada sekumpulan balok domino. Misalnya, robot harus bisa memindahkan domino dari satu posisi ke posisi lain, bisa mengurutkan domino secara ascending/descending, dan sebagainya.

Dalam menjalankan fungsinya tersebut, robot tidak boleh melakukan kesalahan seperti membuat domino lain jatuh atau salah meletakkan domino, dsb.

Kemarin, kalau tidak salah model robotnya bisa mengambil dari internet dan yang menjadi tugas kelompok Simulasi adalah membuat kode program yang diinginkan dari robot tersebut.

4. Hardware
Tim hardware adalah satu-satunya tim yang harus membuat kode program ditambah dengan instalasi program tersebut ke hardware robot di dunia nyata. Robot ini sudah disediakan oleh dosen dan berbentuk seperti kendaraan beroda 4 yang bisa mengatur masing-masing rodanya.

Jadi kemarin tim hardware harus mampu membuat robot ini melakukan fungsi yang diinginkan. Misalnya berjalan dengan rute tertentu atau berbelok ketika mendeteksi tembok. Pengkodean fungsi ini dilakukan di komputer dan nanti di-instal pada robotnya.

Nah, singkatnya seperti itu kuliah kemarin. Selain mengerjakan proyek tim itu, kemarin juga ada materi teori robot yang mempelajari paper-paper yang berkaitan dengan robot. Pokoknya seru abis.

Ohiya, waktu akhir perkuliahan juga ada pertandingan antar tim Soccer 2D dan tim pemenang langsung dijanjikan nilai tambahan. Tim saya lebih banyak kebobolan daripada masukin bola ke gawang soalnya pemainnya sering nendang bola keluar lapangan. Meskipun begitu kami jadi tau kekurangan kami dan secara keseluruhan pertandingan ini lucu dan seru. :D